Graduação em Direito pela Universidade de São Paulo (1972), mestrado em Direito pela Universidade de São Paulo (1977), doutorado em Direito pela Universidade de São Paulo (1981) e pós-doutorado pela Winsconsin University (Estados Unidos, 1984). Atualmente é professor titular do Departamento de Filosofia e Teoria Geral do Direito, da Faculdade de Direito da Universidade de São Paulo. Tem experiência na área de Sociologia Jurídica, atuando principalmente nos seguintes temas: mudança social, poder e legitimidade, direitos humanos, globalização, transformações do poder judiciário, metodologia do ensino jurídico, direitos sociais e eficácia jurídica. Foi um dos ganhadores do Prêmio Jabuti de Literatura de 2012, na categoria de livros de Direito.